移动机器人SLAM关键问题和解决方法综述
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陕西省工业科技攻关项目(2016GY-032);西安工业大学校长基金(16JF013)


Overview on Issues and Solutions of SLAM for Mobile Robot
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    摘要:

    从同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)的研究进程出发,通过回顾SLAM近三十年来的研究方法,对移动机器人SLAM的研究进行系统的总结,并指出其存在的三个关键问题.针对这三个问题,介绍了基于概率估计和基于视觉的SLAM方法,对基于概率估计的SLAM实现方法进行对比总结,并对视觉传感器的不同特性对基于视觉的SLAM方法研究进展进行阐述,随后对比分析不同方法的优缺点,讨论了视觉SLAM存在的问题.最后展望SLAM未来的发展方向.

    Abstract:

    Based on the research progress of Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), this paper systematically summarizes the research on SLAM of mobile robot by reviewing the research methods of SLAM in the last thirty years and points out the three key problems. In view of these three problems, the methods of SLAM based on probability estimation and vision are introduced. Compared and summarized the SLAM method based on probability estimation, the development of vision-based SLAM method based on different characteristics of vision sensors is elaborated, and the development of vision-based SLAM method is described in detail. By analyzing the characteristics of different kinds of vision sensors, the pros and cons of each method are compared and analyzed, and the existing problems are discussed. Finally, the future development directions of SLAM are presented.

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    引证文献
引用本文

杨雪梦,姚敏茹,曹凯.移动机器人SLAM关键问题和解决方法综述.计算机系统应用,2018,27(7):1-10

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  • 收稿日期:2017-11-24
  • 最后修改日期:2017-12-15
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  • 在线发布日期: 2018-05-24
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