基于UWB室内送餐机器人定位信息系统
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辽宁省自然科学基金(20180550916)


Positioning Information System of Indoor Food Delivery Robot Based on UWB
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    为了实现送餐机器人的室内精确定位与远程观察与控制, 本文采用DW1000模块基于UWB结合ESP8266网络模块设计一款室内送餐机器人定位信息系统. 该系统采用改进TWR测距算法避免各基站时钟不同步问题, 改善了基站自身的时钟偏移误差. 简化了TOA算法, 从而使系统快速精确定位, 同时利用ESP8266无线以太网模块将位置数据及状态信息传递到远端服务器上, 便于查看实时位置状态与控制机器人行动. 该系统是嵌入式无线互联系统, 可以满足室内送餐机器人的定位与信息传递, 并实现机器人的远程控制.

    Abstract:

    In order to realize precise positioning with remote observation and control of the food delivery robot in the room, this study designs a indoor robot positioning information system based on the DW1000 module and the network module of ESP8266. The improved TWR algorithm is used in the system to avoid the problem of clock out of sync among the base stations and improve the clock offset error of the base stations. The simplified TOA algorithm makes the system locate quickly and accurately. At the same time, the wireless Ethernet module ESP8266 is used to transmit the position data and the status information to the remote server which is easy to view the real-time position state and control the robot movement. The system is an embedded wireless interconnection system, which can satisfy the indoor robot positioning and information transmission, and realize the remote control of the robot.

    参考文献
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    引证文献
引用本文

吴鹏,于世东.基于UWB室内送餐机器人定位信息系统.计算机系统应用,2021,30(1):101-105

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  • 收稿日期:2020-04-26
  • 最后修改日期:2020-06-03
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  • 在线发布日期: 2020-12-31
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