新的单目视觉系统两步手眼标定方法
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New Two-Step Hand-Eye Calibration Method for Monocular Vision System
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    摘要:

    为了实现单目视觉系统的快速、精确的手眼标定, 本文提出了一种新的两步式手眼标定方法, 将手眼标定分为求解旋转关系和平移关系两步. 首先机器人携带标定板进行两次平移运动求解旋转关系, 然后机器人工具坐标系执行若干次旋转运动求解平移关系. 该方法简单快速, 不需要昂贵的外部设备, 通过实验最终验证了该方法的可行性.

    Abstract:

    In order to achieve fast and accurate hand-eye calibration of a monocular vision system, we propose a new two-step hand-eye calibration method, which divides hand-eye calibration into the two steps of solving rotation and translation relationships. First, a robot carrying a calibration plate performs twice translation motions to solve the rotation relationship. Then, the tool frame on the robot carries out several times of rotation motions to solve the translation relationship. The proposed method is simple and fast and does not require expensive external equipment. Finally, the feasibility of this method is experimentally verified.

    参考文献
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    引证文献
引用本文

方舟,李磊,朱峰,鲁兴河,李泽宇.新的单目视觉系统两步手眼标定方法.计算机系统应用,2021,30(2):160-164

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  • 收稿日期:2020-07-05
  • 最后修改日期:2020-07-30
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  • 在线发布日期: 2021-01-29
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