基于Serpenoid 曲线建立了蛇形机器人行波运动和攀爬运动的运动学、动力学模型，根据模型提出一种具有万向节功能的pitch-roll 模块，利用形状记忆合金驱动器具有结构小和只受温度变化影响两大特点建立了蛇形机器人关节。应用MSC/ADAMS 虚拟样机软件对基于形状记忆合金驱动蛇形机器人进行行波运动和攀爬运动的动力学分析，并对仿真过程中遇到问题提供了解决办法。模型仿真效果非常理想，完全达到设计要求，为下一步研制物理样机提供了理论指导,也为其他仿生机器人的研究提供了参考。