基于机器视觉的水表抓取系统
作者:
作者单位:

作者简介:

通讯作者:

中图分类号:

基金项目:

福建省自然科学基金(2018J01534)


Water Meter Grasping System Based on Machine Vision
Author:
Affiliation:

Fund Project:

  • 摘要
  • |
  • 图/表
  • |
  • 访问统计
  • |
  • 参考文献
  • |
  • 相似文献
  • |
  • 引证文献
  • |
  • 增强出版
  • |
  • 文章评论
    摘要:

    目前国内对水表的检定多采用人工的检定方式,过程中存在许多重复人力操作,造成检定过程费时费力.为了解决这一问题,本文在水表检定过程设计了用工业机器人代替人工完成水表的检定工作,提出了一种基于机器视觉的水表抓取方法.系统通过YOLOv3网络对处于不同环境下的不同型号的水表进行检测,获取目标水表的型号和位置后再进行水表的位姿检测得到水表抓取点坐标与水表姿态角并控制机器人进行抓取.实验表明,该系统能在不同外界环境下实现不同型号水表的抓取和精确放置,具有较好的鲁棒性和较高抓取成功率,能够满足实际水表自动检定线上的水表抓取需求.

    Abstract:

    At present, the calibration of water meters in China mostly adopts manual calibration, and there are many repetitive manual operations in the process, which makes the calibration process time-consuming and laborious. In order to solve this problem, robots were used to replace the manual work to complete the calibration in the process of water meter calibration and a water meter grasping method based on machine vision was proposed in this study. Different types of water meters in different environments can be detected through the YOLOv3 network in the system. After obtaining the type and position of the target water meter, the system carries on the dection of position and posture of the water meter to obtain the coordinates of the grasping point and the attitude angle of the water meter, and controls the robot to grasp the water meter. Experimental results show that different types of water meter in different external environments can be grasped and accurately placed with the system, the system has sound robustness and high grasping success rate, and can satisfy the needs of actual water meter automatic calibration line.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

丘海斌,陈丹,王孝顺.基于机器视觉的水表抓取系统.计算机系统应用,2020,29(3):80-86

复制
分享
文章指标
  • 点击次数:
  • 下载次数:
  • HTML阅读次数:
  • 引用次数:
历史
  • 收稿日期:2019-07-31
  • 最后修改日期:2019-09-02
  • 录用日期:
  • 在线发布日期: 2020-03-02
  • 出版日期: 2020-03-15
您是第位访问者
版权所有:中国科学院软件研究所 京ICP备05046678号-3
地址:北京海淀区中关村南四街4号 中科院软件园区 7号楼305房间,邮政编码:100190
电话:010-62661041 传真: Email:csa (a) iscas.ac.cn
技术支持:北京勤云科技发展有限公司

京公网安备 11040202500063号